El Castillo de Palmela está situado en uno de los puntos más altos de la Serra da Arrábida. Se trata de un emplazamiento de difícil acceso y por tanto ideal para cumplir su función de defensa territorial. Durante la Reconquista cristiana liderada por D. Afonso Henriques, primer rey de Portugal, Palmela formó parte de la línea de defensa al sur del Tajo. En aquel momento, el rey donó los territorios de Palmela, Almada y Alcácer a la Orden de Sant'Iago da Espada para su defensa y asentamiento. En 1205, D. Sancho I confirmó la donación e instaló en el castillo el Capítulo de la Orden. En el siglo. XV, D. João I ordenó realizar una serie de obras de restauración, especialmente en la torre del homenaje y ordenó la construcción del convento que se convertiría en sede de la Orden a partir de 1443. El castillo también sufrió algunas modificaciones en el siglo XIV. . XVII, por orden de D. Pedro II. Los frailes permanecieron en el convento de Santiago hasta la extinción de las órdenes religiosas en 1834. El edificio fue finalmente recuperado por el Estado en 1945 y transformado en la Pousada de Portugal.

La Iglesia de S. Pedro, Matriz de Palmela, además de histórica, es una de las construcciones más destacadas de la localidad. Templo de origen medieval, datado antes de 1320, siendo su diseño fruto de una reconstrucción completa en la segunda mitad del siglo XVI. Hacia los años 40 del siglo XVIII el interior fue remodelado artísticamente con azulejos de Nicolau de Freitas. Dañada por los terremotos de 1755 y 1858, hubo que reconstruirla. Ubicada en Largo do Município, la Iglesia Matriz tiene tres naves con columnas toscanas y en su interior azulejos del período barroco (XVIII), que representan escenas de la vida de San Pedro. Incluye también un importante conjunto escultórico y pictórico del siglo XVIII.

Justo al lado del Castillo de Palmela se encuentra el Parque Venâncio Ribeiro da Costa, el verdadero pulmón de la ciudad. Cuenta con un área de picnic, un anfiteatro al aire libre donde se realizan regularmente eventos culturales y equipo para hacer ejercicio. Abundan los árboles y los pájaros.

Casa Mãe da Rota de Vinhos sirve como central de reservas para visitas guiadas a las bodegas y otros lugares como centros de artesanía, queserías, patrimonio construido o actividades como avistamiento de delfines o paseos en barco por el Sado. Casa Mãe da Rota de Vinhos también funciona como tienda de vinos certificados con Indicación Geográfica Península de Setúbal y Denominación de Origen Palmela y Setúbal. ¡Además de cobrar los precios de la bodega, es posible comprar y degustar lo mejor de esta región vinícola! Vinos blancos afrutados, rosados jóvenes, tintos castelão con cuerpo y los famosos Moscatéis de Setúbal, incluidos vinos espumosos, brandis o licores. Casa Mãe da Rota de Vinhos también ofrece una variedad de productos regionales de calidad, como una variedad de deliciosos pasteles y tartas, mermeladas y jaleas de frutas, mantequilla de oveja y queso Azeitão con Denominación de Origen Protegida, miel y tés biológicos.